Menurut tradisi, pada 21 April, 753 SM, Romulus dan adik kembarnya, Remus, mendapati Roma di lokasi tempat mereka disusui oleh seekor serigala sebagai bayi yatim piatu. Sebenarnya, mitos Romulus dan Remus berasal pada abad keempat B.C., dan tarikh sebenar penubuhan Rom telah ditetapkan oleh ulama Rom Marcus Terentius Varro pada abad pertama B.C.
Menurut legenda, Romulus dan Remus adalah anak-anak Rhea Silvia, putri Raja Numitor dari Alba Longa. Alba Longa adalah sebuah kota mitos yang terletak di tenggara Albania yang akan menjadi Rom. Sebelum kelahiran anak kembar itu, Numitor telah digulingkan oleh adiknya, Amulius, yang memaksa Rhea menjadi dara permaidani supaya dia tidak akan melahirkan penuntut saingan dengan gelarannya. Walau bagaimanapun, Rhea telah dilombakan oleh tentera perang Marikh dan melahirkan Romulus dan Remus. Amulius memerintahkan bayi-bayi yang tenggelam di Tiber, tetapi mereka selamat dan dibasuh di kaki bukit Palatine, di mana mereka disusui oleh seekor serigala sehingga mereka ditemui oleh gembala Faustulus.
Disokong oleh Faustulus dan isterinya, kembar kemudiannya menjadi pemimpin kumpulan pahlawan gembala muda. Selepas mengetahui identiti sebenar mereka, mereka menyerang Alba Longa, membunuh Amulius yang jahat, dan memulihkan datuk mereka ke takhta. Kembar kemudian memutuskan untuk menemui sebuah bandar di tempat di mana mereka telah diselamatkan sebagai bayi. Walau bagaimanapun, mereka terlibat dalam pertengkaran kecil, dan Remus dibunuh oleh adiknya. Romulus kemudian menjadi penguasa penempatan, yang bernama "Rom" selepasnya.
Untuk mendiami pekannya, Romulus menawarkan suaka kepada orang yang berpindah dan buangan. Walau bagaimanapun, Roma tidak mempunyai wanita, jadi Romulus menjemput Sabines berjiran untuk festival dan menculik wanita mereka. Perang kemudian berlaku, tetapi wanita Sabine campur tangan untuk menghalang orang Sabine merampas Rom. Perjanjian damai dibuat, dan masyarakat bergabung di bawah pemerintahan bersama Romulus dan raja Sabine, Titus Tatius. Kematian awal Tatius, mungkin dilakukan oleh Romulus, meninggalkan Rom sebagai raja tunggal lagi. Selepas pemerintahan yang panjang dan berjaya, Romulus mati dalam keadaan yang tidak jelas. Ramai orang Rom percaya dia berubah menjadi tuhan dan menyembahnya sebagai dewa Quirinus. Selepas Romulus, terdapat enam lagi raja di Rom, tiga yang terakhir dipercayai Etruscan. Sekitar 509 SM, republik Rom ditubuhkan.
Satu lagi legenda yayasan Roman, yang mempunyai asal-usulnya di Yunani kuno, menceritakan bagaimana Trojan Aeneas mitos yang mengasaskan Lavinium dan memulakan dinasti yang akan membawa kepada kelahiran Romulus dan Remus beberapa abad kemudian. Di dalam Iliad, puisi Yunani epik yang mungkin disusun oleh Homer pada abad ke-8 B.C., Aeneas adalah satu-satunya wira Trojan utama untuk bertahan dalam pemusnahan Yunani Troy. Satu petikan menceritakan bagaimana dia dan keturunannya akan memerintah orang Trojanya, tetapi sejak tidak ada rekod tentang mana-mana dinasti seperti di Troy, para sarjana Yunani mencadangkan bahawa Aeneas dan pengikutnya berpindah.
Pada abad kelima B.C, sesetengah ahli sejarah Yunani membuat spekulasi bahawa Aeneas menetap di Rom, yang pada masa itu masih merupakan bandar kecil. Pada abad keempat B.C, Rom mula berkembang di semenanjung Itali, dan Roma, yang semakin berhubung dengan orang Yunani, memeluk cadangan bahawa Aeneas mempunyai peranan dalam asas bandar besar mereka. Pada abad pertama B.C, penyair Rom Virgil mengembangkan mitos Aeneas dalam puisi epiknya Aeneid, yang memberitahu perjalanan Aeneas ke Rom. Augustus, maharaja dan empayar Rom yang pertama semasa zaman Virgil, dan Julius Caesar, paman dan pendahulunya sebagai penguasa Rom, dikatakan berasal dari Aeneas.
